Iglesia de San Andrés. Templo de factura gótica del siglo XVI construido en sillería y ladrillo. La torre que destaca por su altura fue añadida en el XVIII, como las portadas y naves laterales. En el interior destaca el órgano, el bajo coro y un artesonado policromado. Los retablos del XVII tienen esculturas de gran interés. Casas solariegas. En el casco urbano destacan varias casas blasonadas como la de los Bello, del siglo XVI. Arquitectura tradicional. En los últimos tres siglos, la construcción tradicional en adobe ha sido substituida por el ladrillo, aunque aún pervive alguna casa en la que podemos observar este elemento constructivo. Las fachadas se fueron revistiendo de elementos más nobles como el mencionado ladrillo delimitado por cajones de adobe encalados y, en menor medida, fachadas enfoscadas o pintadas. Todo ello, con el fin de ocultar el adobe, que era considerado material pobre. Buena parte del término municipal de Palaciosrubios fue designado como Zona Especial de Protección de Aves (ZEPA) en octubre de 2000. Forma parte del ZEPA de Tierra de Campiñas, uno de los más extensos de de la Unión Europea. Esta zona es de altísimo valor para la conservación de la Avutarda y otras especies migratorias. El río Mazores es el más importante del término y corre al lado del pueblo.En esta zona había abundantes encinares que, con el transcurso de los siglos han sido eliminados completamente, dando paso a la característica estepa castellana salpicada de pequeños pinares y algunos chopos ribereños.